Voici l'arbre généaologique de l'aikido :
| Minamoto Yoshimitsu | 1057-1127 | Aiki-In-Yo-Ho |
| Sokaku Takeda | 1858-1943 | Daito-Ryu Aikijujutsu |
| Choi Yong Sul | 1904-1986 | Hapkido, dérivé coréen du Daito-Ryu |
| Shodo Morita | Nihon Goshin Aikido | |
| Toshimi Matsuda | Hakko Ryu, Shorinji Kempo, ... | |
| Tokimune Takeda | 1916-1993 | Daito-Ryu Aikibudo |
| Morihei Ueshiba | 1883-1969 | Aïkido |
| Setaro Tanaka | Shin Riaku Heiho | |
| Minoru Mochizuki | 1907 | Yoseikan Budo |
| Harunosuke | Fukui Yae-Ryu | |
| Gozo Shioda | 1915-1994 | Aikido Yoshinkan |
| Yutaka Otsuki | Tsuri-Ryu | |
| Yoicloro (Hoken) Inoue | Shinwa-Taido | |
| Tetsuomi Hoshi | Hoshi-Ryu Kobujutsu | |
| Minoru Hirai | 1903-1998 | Korindo |
| Kenji Tomiki | 1900-1979 | Aikido Tomiki-Ryu |
| Senryuken Noguchi | Shindo Rokugo-Ryu | |
| Koichi Tohei | Aikido Shinshin Toitsu | |
| Kisshomaru Ueshiba | 1921-1999 | Aikido style Aikikai |
| Moriteru Ueshiba | 1951- | Aikido style Aikikai |
L'histoire du DAITO-RYU, littéralement école du grand Est, est d'abord l'histoire médiévale d'un clan guerrier japonais, le clan Takeda. C'est en effet de l'art secret réservé aux dirigeants de ce clan que sont nées les techniques du DAITO-RYU.
Le clan Takeda a inscrit son nom de façon glorieuse dans tous les principaux conflits militaires japonais. Ainsi, l'ecole DAITO-RYU traça son chemin à travers l'histoire de façon immuable en dépit des révolutions, des guerres, des troubles sociaux et des duels, et ce jusqu'à aujourd'hui.
La tradition martiale fait remonter l'origine de l'art jusqu'à un grand chef de guerre japonais, Shinra Saburo Minamoto No Yoshimitsu. Minamoto Yoshimitsu est connu pour avoir été le premier à étudier sur le corps des soldats tués au combatl'effet des coupes de sabre, des frappes et des clés afin de mettre au point ses propres techniques appelées alors AIKI-IN-YO-HO.
l'aIKI-IN-YO-HO continua à se développer au cours des siècles pour devenir l'OSHIKI-UCHI (traduction littérale : Art de défense de la cour). L'OSHIKI-UCHI était un art martial se pratiquant à mains nues ou avec armes. L'OSHIKI-UCHI fut à l'origine des techniques du DAITO-RYU AIKIJUJUTSU.
Le DAITO-RYU AIKIJUJUTSU est tourné vers une efficacité immédiate, sobre et utilitaire. Il comprend environ 2 800 techniques. Les techniques sont brèves, rustiques, directes, sans complaisance, dures et réellement efficaces. Les bases de l'ecole, appelées HIDEN MOKUROKU, sont composées de 118 techniques. Art martial du clan Takeda longtemps tenu secret, il a été transmis au fondateur de l'aikido O-SENSEI Morihei Ueshiba (1883-1969) par Sokaku Takeda (1859-1943). Les techniques enseignées par Sokaku Takeda allaient devenir la base de presque tous les mouvements d'Aikido qu'allait créer O-SENSEI Ueshiba.